### Lab1-1 ###

# Tello 原廠官網
https://www.ryzerobotics.com/zh-tw/tello

# SDK PDF 文件
https://reurl.cc/Ry7ONx



### Lab1-2 ###

# 安裝 tello-python 模組
>>> pip install tello-python

# tello-python 模組網址
https://pypi.org/project/tello-python



### Lab1-3 (1-1-tello-python.py) ###

# 使用 tello-python 模組，連線 Tello 並設定為 SDK 的 command 模式
import tello

drone = tello.Tello()



### Lab1-4 ###

>>> drone.command()		# 發送 command，設定 Tello 為 SDK 模式 (預設 drone = tello.Tello() 已設定過了)

>>> drone.takeoff()		# 自動起飛

>>> drone.forward(100)		# 向前飛 x 釐米 (x = 20 ~ 500 cm)

>>> drone.cw(90)		# 順時針旋轉 x 度 (x = 1 ~ 360 cm)

>>> drone.flip('r')		# 朝左 ('l')、右 ('r')、前 ('f')、後 ('b') 方向翻滾

>>> drone.streamon()		# 開啟視頻串流

>>> drone.streamoff()		# 關閉視頻串流

>>> drone.land()		# 自動降落



### Lab1-5 (1-2-tello_takeoff&land.py) ###

import tello			# 匯入 tello-python 模組
from time import sleep		# 匯入暫停時間的函式 sleep

drone = tello.Tello()		# 建立 tello.Tello() 類別的物件 drone
drone.streamon()		# 啟動攝影機
drone.takeoff()			# 起飛
sleep(5)			# 暫停 5 秒
drone.streamoff()		# 關閉攝影機
drone.land()			# 降落



### Lab1-5 (1-3-tello_forward&back.py) ###

import tello
from time import sleep

drone = tello.Tello()
drone.streamon()
drone.takeoff()
sleep(5)
drone.forward(50)		# 往前飛 50 cm
sleep(1)
drone.back(50)			# 往後飛 50 cm
sleep(1)
drone.streamoff()
drone.land()



### Lab1-6 (1-4-tello_square.py) ###

import tello
from time import sleep

drone = tello.Tello()
drone.streamon()
drone.takeoff()
sleep(5)
drone.forward(30)
sleep(1)
drone.right(30)			# 往右飛 30 cm
sleep(1)
drone.back(30)
sleep(1)
drone.left(30)			# 往左飛 30 cm
sleep(1)
drone.streamoff()
drone.land()



### Lab1-7 (1-5-tello_look4corner.py) ###

import tello
from time import sleep

drone = tello.Tello()
drone.streamon()
drone.takeoff()
sleep(5)

for i in range(4):		# 使用 for 迴圈，規則的飛 4 種方向
    drone.forward(50)
    sleep(2)
    drone.cw(90)
    sleep(2)

drone.streamoff()
drone.land()



### Lab1-8 ###

# 安裝 DJITelloPy 模組
>>> pip install djitellopy



### Lab1-9 (1-6-djitello_easyFly.py) ###

from djitellopy import Tello		# 匯入 djitellopy 模組的 Tello 類別
from time import sleep

drone = Tello()				# 建立 Tello() 類別的物件 drone
drone.connect()				# 連接無人機
drone.takeoff()				# 起飛

sleep(2)
drone.move_left(100)			# 往左飛 100 cm
sleep(2)
drone.rotate_counter_clockwise(90)	# 逆時針旋轉 x 度
sleep(2)
drone.move_forward(100)			# 往前飛 100 cm
sleep(2)
drone.land()				# 降落



### Lab1-10 (1-7-djitello_easyFly&stream.py) ###

import threading			# 匯入多執行緒的 threading 模組
from djitellopy import Tello
import cv2				# 匯入 opencv 模組
from time import sleep

drone = Tello()
drone.connect()
drone.streamon()			# 啟動攝影機

# 攝影機即時影像    
def stream():
    ESC = 27
    while True:
        frame = drone.get_frame_read().frame			# 讀取攝影機的影像
        bgr_frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)	# 將 RGB 影像轉成 BGR 影像
        cv2.imshow('Drone Frame', bgr_frame)			# 顯示影像
        if cv2.waitKey(1) == ESC:				# 中斷事件
            drone.streamoff()						# 關閉攝影機
            cv2.destroyAllWindows()					# 關閉影像視窗
            break							# 離開迴圈

# 無人機控制        
def drone_control():						
    drone.takeoff()
    sleep(2)
    drone.move_left(100)
    sleep(2)
    drone.rotate_counter_clockwise(90)
    sleep(2)
    drone.move_forward(100)
    sleep(2)
    
new_stream = threading.Thread(target = stream)			# 建立攝影機處理的執行緒
new_drone_control = threading.Thread(target = drone_control)	# 建立無人機控制的執行緒

new_stream.start()		# 啟動執行緒
new_drone_control.start()